1、干扰因素板书设计及设计说明

闭环控制系统的干扰与反馈

一、教学目标

1. 知识与技能目标

(1) 知道功能模拟方法与黑箱方法都是研究控制系统的常用方法。

(2) 了解功能模拟方法与黑箱方法在控制系统中的应用。

2. 过程与方法目标

(1) 通过“汽车全自动驾驶”与“人工驾驶”的类比分析理解功能模拟方法。

(2) 通过“挑椰子”“判别计算机性能”等案例的分析，了解黑箱方法的应用。

3. 情感态度和价值观目标

(1) 懂得功能模拟方法与黑箱方法在控制领域的重要作用。

(2) 将功能模拟方法特别是黑箱方法有意识的渗透到今后的问题分析当中。

二、教学重点

功能模拟方法与黑箱方法在控制系统的设计与分析中应用。

三、教学难点

1. 功能模拟方法的理解。

2. 功能模拟方法与黑箱方法在控制系统的设计与分析中应用。。

四、教学方法

教授、案例分析、任务驱动。

五、设计思想

1. 设计理念

功能模拟方法是仿生学中的一种常用研究方法，在控制领域应用广泛，它也为人工智能研究的提供了科学方法。在平时进行方案构思时采用的模仿法与本课探讨的功能模拟法很相近，模仿法的范畴更大一些，这一点在上课时是一定要学生清楚的。本节教学的主体任务是使学生理解并掌握两种分析、设计控制系统的思想方法，最终能对两种方法做简单的应用。为了让学生易于理解就必须尽可能的多使用案例，且是学生熟悉的案例，案例既有文字性也有图片式的。

2. 学情分析

在此前，学生学过了开环与闭环控制系统，对开环与闭环控制系统的组成也都有了一定的认识，这些再加上学生的生活经历都是学习本节的前提基础。“人工驾驶汽车”“中医看病”“挑选西瓜、椰子、电视机”以及“机器人”都是学生熟悉的案例，正是以这些熟悉的案例做分析铺垫，才有可能降低理解难度。本课主要通过大量的生活案例让学生在分析案例的过程中逐步掌握功能模拟方法与黑箱方法的思想的，但对于功能模拟方法的理解还是有一定难度的，所以在实施教学时需要想办法去突破。

六、教学准备

1. 教学资源的准备

多媒体教学设备、教学课件PPT、椰子（2个）、（教室的）扩音设备等。

2. 教学课件的准备

教学课件力求简洁，抓住关键知识点，突出中心。

七、教学过程

1.引入

教师：上一课我们专门探讨过闭环控制系统的反馈问题，反馈可以使控制系统的控制精度更高、稳定

性更好。下面我们来看两个案例：

（投影：手动驾驶汽车和自动驾驶汽车图片） a. 手动驾驶汽车 b.

“斯坦利”无人自动驾驶汽车

大家说说这两种驾驶汽车的方式中，汽车的行驶方向分别是怎样实现控制的？

学生：（在手动驾驶的案例中，人眼检查路面的信息反馈给大脑处理，大脑控制手去把转方向盘；在自动驾驶案例中，检测装置检测路面信息并将信息送给控制器，控制器控制执行器去调整方向盘从而实现行驶方向的控制）

2.新课

教师：在这两案例中，相应的自动驾驶系统的检测装置代替人眼检测路面状况的功能，控制器代替了大脑的功能，执行器代替了人手的功能。象这个有用有相似功能的机器模块代替了人来实现对汽车行驶方向的控制就是一种功能模拟方法。

（投影：功能模拟方法----以功能和行为的相似性为基础，用模型模拟原型的功能和行为的方法。）

这里说的“模型”是比较笼统的，但它一定是以功能行为的相似性为基础的。就如雷达和蝙蝠，雷达就具有可发射并可接收电磁波功能模块，这些模块就是模型，它具有与蝙蝠相似的功能和行为。

历史上曾经有过能模拟人的动作行为的各种模型，却没有解决从结构上模拟人的大脑进行思考的问题，因为人的大脑太复杂了。在没有彻底弄清人脑内部结构和机理的情况下，必须另辟一新的模拟途径，这条途径不要求从结构上去模拟人脑，而只是要求模型在功能行为上与人脑相似。也就是说，仅仅根据模型与人脑在功能行为上相似，实现对人脑的模拟。

我们来看一则报道（投影）

“据俄罗斯《莫斯科时报》6月10日报道，俄罗斯总统的首席经济顾问达瓦科维奇9日晚上战平国际象棋机器人，比赛结果为1胜1负。

达瓦科维奇同时也是俄罗斯国际象棋协会主席，他承认这是他第一次有勇气和机器人比赛。参赛机器人是俄罗斯工程师用最先进的技术制作的，它能用一只长约1米的手臂移动象棋，并同时与3个人比赛。设计师很自信地说，从理论上来说它是无法被击败的。

这次机器人同时与达瓦科维奇、国际象棋大师伊戈尔和7岁的象棋女神童阿琳娜一起下5分钟的快棋赛。达瓦科维奇赛前和现场的观众及记者说：‘这个机器看起来不像人类，但棋下得比人好。’”

教师：国际象棋机器人具有与人脑类似的逻辑判断功能，能模拟棋手的思维、动作与人下棋。工程师在设计这些机器人时就使用了功能模拟法。

3.学生任务一

（1）用一分钟阅读P115页的“阅读”材料。

（2）判别下列案例是否涉及到功能模拟方法。 骑自行车的机器人 会拉提琴的机器人 机器人保姆

4.新课继续

教师：假如你要去选购西瓜，你有什么办法在不切开西瓜的情况下就可以选到好的西瓜？

学生：（看、摸、敲、听、掂……）

教师：很好！现在我就想请大家试一下，尽管我手头没有西瓜，但却有两个椰子。（展示）请几位同学过来帮我判别一下哪个椰子可能会好吃一些?你是根据什么来差别的？

学生：（试辨别……）

教师：说明大家的生活经验是非常丰富的！这是好事！

这里我们不需要把西瓜、椰子打开就可以判别它的内部情况。像这种不需要把事物打开观看其内部结构，而是通过观察或试验等方式来认识事物的内部结构及功能的方法就是黑箱方法。

（投影：黑箱方法---把将要研究的系统作为黑箱，通过对系统输入与输出关系的研究，进而推断系统内部结构及其功能的方法。）

看、摇、拍

嫩或老

输入

输出

椰子

控制系统

黑箱

黑箱

我们生活当中也有很多用黑箱方法来解决问题的案例，就如中医看病。中医是我国几千年传承与发展下来的一门独特医学，是我们的国粹。中医看病是通过什么方式来完成的呢？

学生：（望、闻、问、切……）

教师：说得好! 了解了什么黑箱方法及其作用后，下面就让我们试用黑箱方法去分析某些案例。

5.学生任务二

（1）怎样简单判断一台计算机的性能？

学生：（安装一些大型软件，如图像处理软件、音视频处理软件、3D设计软件、大型游戏等……观察计算机的运行情况）

（2）试判别教室中的扩音机的扩音是否正常？

学生：（请学生到讲台试操作再回答）

<用影碟机或mp3播放器播放音乐，把音乐信号输送给扩音器，调节扩音器音量，辨听从音箱输出的音质；或是将扩音器的音量调到比较大的位置，用手或钥匙碰触音频输入线，细听音箱中是否有杂音出现，如有则说明扩音器是好，否则是有问题的。>

6.课堂小结

本课在大家的共同努力下，通过大量的案例分析探讨了功能模拟方法和黑箱方法。功能能模拟方法是以功能和行为的相似性为基础，用模型模拟原型的功能和行为的方法。黑箱方法是把将要研究的系统作为黑箱，通过对系统输入与输出关系的研究，进而推断系统内部结构及其功能的方法。这两种方法都是控制系统的设计、分析常用到的方法，在我们的生产生活中应用得广泛。掌握这两种方法将有助于我们分析解决许多的系统问题。

7.课后作业

教材第116页的“马上行动”

八、

教学反思